Automated calibration of planar cable-driven parallel manipulators by reinforcement learning in joint space

ß«¬±³¿¬»¼ Ý¿´·¾®¿¬·±² ±º д¿²¿® Ý¿¾´»óÜ®·ª»² п®¿´´»´ Ó¿²·°«´¿¬±®-

¾§ λ·²º±®½»³»²¬ Ô»¿®²·²¹ ·² Ö±·²¬óÍ°¿½»

Ó±¸¿³³¿¼ Óò ß®»º ¿²¼ Ö±«²· Ó¿¬¬·´¿

Ô¿¾±®¿¬±®§ ±º ß«¬±³¿¬·±² ¿²¼ ا¼®¿«´·½ Û²¹·²»»®·²¹ Ì¿³°»®» ˲·ª»®-·¬§ ±º Ì»½¸²±´±¹§

Ì¿³°»®»ô Ú·²´¿²¼ ííïðïò

³ò¿®»ºà·»»»ò±®¹ ¿²¼¶±«²·ò³¿¬¬·´¿à¬«¬òº·ò

ß¾-¬®¿½¬

·² ¬¸»·® µ·²»³¿¬·½ -¬®«½¬«®»-ò Ü«» ¬± ¬¸»·® ©·¼»ó®¿²¹» ³±¬·±²ô

´·³·¬·²¹ò ̸·- °¿°»® ¬¿½µ´»- ¬¸» °®±¾´»³ ±º ·¼»²¬·º§·²¹ ¬¸»

³¿²·°«´¿¬±®-ù ¹»±³»¬®§ ¾¿-»¼ ±² ¬¸»·® ·²¬»®±½»°¬·ª» -»²-±®-

¾§ ®»·²º±®½»³»²¬ ´»¿®²·²¹ò É» °®±°±-» «-·²¹ Ö¿½±¾·¿² ³¿¬®·¨

»´»³»²¬- ¬± ³¿° ®»©¿®¼- ¿²¼ ¿½¬·±²- ·²¬± ¶±·²¬ -°¿½» ©·¬¸±«¬

¬¸» ¿°°»¿®¿²½» ±º ´±½¿´ ³·²·³«³- ¿²¼ ³«´¬·°´» -±´«¬·±²- ±º º±®©¿®¼ µ·²»³¿¬·½-ò Ú»¿-·¾·´·¬§ ±º ¬¸·- ³»¬¸±¼ ·- ¼»³±²-¬®¿¬»¼

¾§ ¿ °´¿²¿® ®»¼«²¼¿²¬ ÝÜÐÎò

É·¬¸±«¬ ¿² »¨°»²-·ª» ¬®¿½µ·²¹ -§-¬»³ô ¬¸» ®±¾±¬ ·- ½¿°¿¾´»

±º ¿«¬±½¿´·¾®¿¬·±² ¾¿-»¼ ±² ¬¸» ½¿¾´» ´»²¹¬¸ ³»¿-«®»³»²¬- ø¿½ó -°¿½»ô ©¸·´» µ»»°·²¹ ¿´´ ¬¸» ½¿¾´»- «²¼»® ¬»²-·±² º±®½»ò Ú±®

·²-¬¿²½»ô ·º ¬¸» ©±®µ-°¿½» ·- ¼·-½®»¬·¦»¼ ©·¬¸ ¿ ¹®·¼ ®»-±´«¬·±²

±º ï ½³ô ¬¸·- ¿´¹±®·¬¸³ ·- ½¿°¿¾´» ±º ®»¼«½·²¹ ¬¸» ·²·¬·¿´ »®®±® ±º îòî ³ô ¿- ´±© ¿- ï ½³ò Ú«®¬¸»® »¨¬»²-·±² ±º ¬¸·- ³»¬¸±¼ ¬±©¿®¼

¸·¹¸»® ¬»½¸²±´±¹§ ®»¿¼·²»-- ´»ª»´- ½¿² ·³°®±ª» ¬¸» °±--·¾·´·¬§

±º ½±³³»®½·¿´·¦·²¹ ¬¸»-» ³¿²·°«´¿¬±®- ¬±©¿®¼ °´«¹ó¿²¼ó°´¿§

-»¬«°-ò

×ò ×ÒÌÎÑÜËÝÌ×ÑÒ

Ý¿¾´»óÜ®·ª»² п®¿´´»´ α¾±¬- øÝÜÐÎ-÷ ¿®» ©»´´óµ²±©² º±® ¬¸»·® ©·¼» ©±®µ-°¿½» ¿²¼ ´±© °±©»® ½±²-«³°¬·±²ô ©¸·½¸

½¿² ³¿µ» ¬¸»³ -«·¬¿¾´» º±® °´«¹ó¿²¼ó°´¿§ «-¿¹» ±² ³±¾·´»

¿²¼ °±®¬¿¾´» -§-¬»³-ò Ú±® ¿½½«®¿¬» ½¿´½«´¿¬·±²-ô ¸±©»ª»®ô

³»¿-«®·²¹ ¬¸» °±-·¬·±² ±º ÝÜÐÎ- ¿¬¬¿½¸³»²¬ °±·²¬- ·-

½±²-·¼»®»¼ ¯«·¬» ½¸¿´´»²¹·²¹ò Ú±® ·²-¬¿²½»ô ¬¸» ½¿´·¾®¿¬·±²-

·² Åïà ¿²¼ Åîà ¿®» ±²´§ °±--·¾´» ©·¬¸ »¨°»²-·ª» ¬±±´- ¬¸¿¬

¸¿ª» °®±°»® ¿½½«®¿½§ ·² ¿ ´±²¹ó®¿²¹» ¼»¬»½¬·±² ±º ¿¬¬¿½¸³»²¬

°±·²¬-ô -«½¸ ¿- ´¿-»® ¬®¿½µ»® -§-¬»³-ò ̸»®»º±®»ô ·²-¬¿´´¿¬·±²

¿- -»®ª·½» ®±¾±¬-ò ̸·- ·- ·²-°·®»¼ ¾§ ¬¸» ·¼»¿- ¾»¸·²¼

°´¿²²·²¹ º±® °»®½»°¬·±²ô ¿²¼ -·¹²¿´ -±«®½»-ù ±¾-»®ª¿¾·´·¬§

·² -«¾³¿®·²» ®»-»¿®½¸ô ¿- ·² Åíà ¿²¼ ÅìÃò ̸·- °¿°»® ¬¿½µ´»-

¬¸» °®±¾´»³ ±º ½¿´·¾®¿¬·²¹ ¼·-¬¿´ ¿¬¬¿½¸³»²¬ °±·²¬- º±® ½¿¾´»ó

¼®·ª»² °¿®¿´´»´ ³¿²·°«´¿¬±®- ©·¬¸±«¬ »¨¬»®±½»°¬·ª» -»²-±®-ò Ò«³»®·½¿´ ³»¬¸±¼- º±® ½±²-¬®¿·²¬ ±°¬·³·¦¿¬·±² ¿®» ½±²ó -·¼»®»¼ ©¸»² ´±±µ·²¹ ¿¬ ø®·¹·¼ó´·²µ»¼÷ °¿®¿´´»´ ³¿²·°«´¿¬±®-ô

»¬®§ ¬¸¿¬ ·- ²±¬ ½±³°¿®¿¾´» ©·¬¸ ±¬¸»® °¿®¿´´»´ ³»½¸¿²·-³-ò

Ú·¹ò ïò ̸» ®±¾±¬ù- ½±±®¼·²¿¬» º®¿³»-ò

˲´·µ» ±¬¸»® ¬§°»- ±º °¿®¿´´»´ ³¿²·°«´¿¬±®-ô -«½¸ ¿- ͬ»©¿®¬ó Ù±«¹¸ д¿¬º±®³- øÍÙÐ-÷ô ¿ ÝÜÐÎ ¸¿- ·¬- Û²¼ Ûºº»½¬±®

øÛÛ÷ -«®®±²¼»¼ ¾§ ¬¸» ¿½¬«¿¬±®-ò ײ ±¬¸»® ©±®¼-ô ¿- -¸±©²

·² Ú·¹ò ïô ¬¸» ³±ª·²¹ ¿¬¬¿½¸³»²¬ °±·²¬- Þ·- ¿®» «-«¿´´§

¿¬¬¿½¸³»²¬ °±·²¬-ß·-ô ©¸·½¸ ¿®» ½±³³±²´§ ·² -±³» ³»¬»®-

¼·-¬¿²½» ¿°¿®¬ º®±³ »¿½¸ ±¬¸»®ò ̸»®»º±®»ô ¬¸» °±-·¬·±² ±º Ù

´»²¹¬¸Ô·½±³°¿®»¼ ¬± ¬¸» ®±¬¿¬·±²- ±ºÛ·

¬¸·- -¬®«½¬«®¿´ °®±°»®¬§ô ±«® ¿°°®±¿½¸ ©·´´ º¿½» ´»-- °®±¾´»³-

©·¬¸ ¬¸» ½±²ª»®¹»²½» ±º ¿²-©»® ½±³°¿®»¼ ¬± Åëà ±® -·³·´¿®

©±®µ- ±² ÍÙÐ-ò ׬ ·- ½´»¿®´§ -¬¿¬»¼ ·² Åêà ¬¸¿¬ ¿³±²¹ -»ª»®¿´ ½¿¬»¹±®·»- ±º ½¿´·¾®¿¬·±² ³»¬¸±¼- º±® ÍÙÐ-ô ²±²» ¿®»

½¿°¿¾´» ±º ·¼»²¬·º§·²¹ -¬®«½¬«®» °¿®¿³»¬»®- ©·¬¸±«¬ »¨¬»®²¿´

³»¿-«®»³»²¬- ±® ¿¼¼·¬·±²¿´ -»²-±®-ò

̸» °¿°»® ½±²¬·²«»- ©·¬¸ ¬¸» ¼»¬¿·´»¼ º±®³«´¿¬·±² ±º ¬¸»

½¿´·¾®¿¬·±² °®±¾´»³ ¿²¼ ¬¸» -±´«¬·±² ½±²½»°¬ ·² -»½¬·±² ××ò Í»½¬·±² ××× ¼»-½®·¾»- °®»´·³·²¿®§ º±®³«´¿¬·±² ±º ¬¸» ®±¾±¬

¬·±² ×Ê ¿² ¿´¹±®·¬¸³·½ ¿°°®±¿½¸ ±º ÏóÔ»¿®²·²¹ ·- °®»-»²¬»¼ò Ú·²¿´´§ô ¿ ²«³»®·½¿´ ·³°´»³»²¬¿¬·±² ¿²¼ ·¬- ®»-«´¬- ¿®»

®»°®»-»²¬»¼ ·² -»½¬·±² Ê º±´´±©»¼ ¾§ ¿ ½±²½´«-·±² -»½¬·±²ò

Joint Space Tracker

Model With Actual Parameters

, ,

,

+ ,

,

,

, Q( +1, +1) State, Action,

Reward

,

Calibrated Parameters (State, Score)

Policy

Best Q, R

Parallel Processing Loop,

thchoice

Ú·¹ò îò ׳°´»³»²¬¿¬·±² ±º Ïó´»¿®²·²¹ ´±±° º±® ÝÜÐÎò

××ò ÐÎÑÞÔÛÓÜÛÚ×Ò×Ì×ÑÒ

̸·- °¿°»® -¬«¼·»- ¬¸» °®±¾´»³ ±º ¿«¬±³¿¬·½ ½¿´·¾®¿¬·±²

±º ¿ °´¿²¿® ÝÜÐÎô -½¸»³¿¬·½¿´´§ ·´´«-¬®¿¬»¼ ·² Ú·¹ò ïæ ¬¸»

¾§ ½¿¾´»-å ¬¸» ÛÛù- ³±¬·±² ·- ¹»²»®¿¬»¼ •±²´§Œ ¾§ ¬»²-·±² º±®½»- ±º ¬¸» ½¿¾´»-ò ̸·- ®»-«´¬- ·²¬± ¿®®¿²¹»³»²¬- ±º ¬¸»

³¿²·°«´¿¬±® ²»»¼- ¿¬ ´»¿-¬ ±²» ¼»¹®»» ±º ®»¼«²¼¿²½§ô ©»

½±²-·¼»® ¬¸» ²«³¾»® ±º ¿½¬«¿¬±®-³ã ìô º±® ¿ ¬¸®»»ó¼»¹®»»-ó

±ºóº®»»¼±³ ³¿²·°«´¿¬±® ² ã íò É·¬¸±«¬ ´±-- ±º ¹»²»®¿´·¬§ô Ú·¹ò ïô ©¸»®»·ã ïå æ æ æ å ³ò

ß·- ¿²¼ ³±ª·²¹

¿¬¬¿½¸³»²¬ °±·²¬-Þ·

·² ¬¸» ·²»®¬·¿´ ½±±®¼·²¿¬» º®¿³» ò ̸» ³±ª·²¹ ¿¬¬¿½¸³»²¬

°±·²¬- ¿®» °±-·¬·±²»¼ ±² ¬¸» ³±ª·²¹ °´¿¬º±®³ Š ¬¸» ®±¾±¬ù-

½±±®¼·²¿¬» º®¿³»ò ̸» ´±½¿´ ª»½¬±®- Û¢· ¿®» ½±²-¬¿²¬

µ·²»³¿¬·½ º®¿³» º±® ¬¸» ³±ª·²¹ °´¿¬º±®³ ¿²¼ ¬¸» °´¿½»³»²¬

±º Þ·-ò ̸» ´»²¹¬¸ ±º ½¿¾´» · ·- ¼»²±¬»¼ ¾§ Ô·ô ©¸·½¸

®»°®»-»²¬- ¬¸» ¿°°®±¨·³¿¬» ¼·-¬¿²½» ¾»¬©»»²ß·¿²¼Þ·ò ˲·¬

ª»½¬±®-· ®»°®»-»²¬- ¬¸» -¬®¿·¹¸¬ ±º »¿½¸ ½¿¾´»ò

¿ °®±¾´»³ ±º »-¬·³¿¬·²¹¢¿·ò Ù·ª»² ¬¸¿¬ ¬¸» ®±¾±¬ù- ¿½¬«¿¬±®- ø½¿¾´» ©·²½¸»-÷ ¿®» ½¿°¿¾´» ±º ¹»²»®¿¬·²¹ · 𠬻²-·±² º±®½»-ô ±® ¶±·²¬ó-°¿½» ¿½¬«¿¬·±² »ºº±®¬ô ¿´±²¹ ¬¸» °«´´·²¹

¼·®»½¬·±² ±º ½¿¾´»- -·ò ̸» ¶±·²¬ó-°¿½» ³»¿-«®»³»²¬- ±º ¬¸»

-§-¬»³ ±²´§ °®±ª·¼» Ô· ª»½¬±®-ô ½±®®»-°±²¼·²¹ ¬± ¬¸» ¶±·²¬

°±-·¬·±² ª¿´«»-ò Ü«» ¬± °¸§-·½¿´ ´·³·¬¿¬·±²-ô Ô· ·- ¾±«²¼»¼

Ô³·² Ô· Ô³¿¨¾»½¿«-» ±º -»´ºó½±´´·-·±² ·² -³¿´´ ª¿´«»-

±º ´»²¹¬¸ ¿²¼ ´·³·¬»¼ ½¿¾´» ´»²¹¬¸ò

Þ¿-»¼ ±² ¬¸» ¿º±®»³»²¬·±²»¼ -§-¬»³ °¿®¿³»¬»®-ô ¬¸» °®±¾ó

´»³ -¬¿¬»³»²¬ ½¿² ¾» -«³³¿®·¦»¼ ¿- º±´´±©-æ ̸» ¿´¹±®·¬¸³ -¸±«´¼ ¼»¬»®³·²» ¬¸» °´¿½»³»²¬ ±ºß· ¿¬¬¿½¸³»²¬ °±·²¬- ¿-

¬¸» -¬®«½¬«®¿´ °¿®¿³»¬»®-ò ̸» ¿½¬·±²- ¿®» ¿°°´·»¼ ±² ·ô ¿²¼

±²´§ ¿½½»--·¾´» ³»¿-«®»³»²¬- ¿®» ®»¿¼·²¹- ±ºÔ· ª¿´«»-ò

ßò ͱ´«¬·±² ݱ²½»°¬

ß--«³» ¬¸¿¬ ¬¸» ®¿²¼±³ ª¿®·¿¾´»ß^ð_· ®»°®»-»²¬- ¬¸» °±--·ó

¾´» ´±½«- ±º ß·ò Ô»¬ Î^{î ³} ®»°®»-»²¬ ¿ -«¾-°¿½» ¬¸¿¬

¸¿- ¿ ´·µ»´·¸±±¼ ±º ¾»·²¹ ß· ³±®» ¬¸¿² ¦»®±ò ׬ ©·´´ ¸¿ª»

³¿¨·³«³ ©·¼»²»-- ±º øÔ³·²õÔ³¿¨÷·² »¿½¸ ¿¨»- ±º ·¬-

¼·³»²-·±²-ò Ê»½¬±®- ±º¢¿·¿²¼¢¹¿®» ²±¬ ¼·®»½¬´§ ³»¿-«®¿¾´»

±® ½±²¬®±´´¿¾´»ò ̸»®»º±®»ô ·²-¬»¿¼ ±º ½±³°¿®·²¹ ß^ð_· ª»®-«- ß·ô ©» °®»º»® ¬± ½±³°¿®» ¬¸»·® ´±²¹ó¬»®³ ®±´» ·² ¬¸» ³±¬·±²

±º ¬¸» ÛÛ º®±³ ¬¸» ª·»©°±·²¬ ±º ¶±·²¬ó-°¿½» ª¿®·¿¾´»-ò Ú±®

»¿½¸ ´·³¾ô ©» ½¿² ½±²-·¼»® ¬¸¿¬

ß^ð_· ¿¾- ß·åµÞ·åµ

î ß^ð_·åµÞ·åµ

î øï÷

½±«´¼ ¾» ª¿´·¼ º±® ¿´´µª¿´«»- ©·¬¸·² ¿ ¹·ª»² ¬·³» ·²¬»®ª¿´ò ̸» ¬¸®»-¸±´¼

¼·-½®»¬·¦¿¬·±² ¿²¼ ¬¸» ¿½½«®¿½§ ±º ·¼»²¬·º§·²¹ ±°¬·³«³ ß^ð_· ª¿´«»-ò ̸·- ©¿§ô ¬¸» ¼·ºº»®»²½» ¾»¬©»»² ¿½¬«¿´ ½¿¾´»

´»²¹¬¸ ß·åµÞ·åµ

î ¿²¼ »¨°»½¬»¼ ½¿¾´» ´»²¹¬¸ ß^ð_·åµÞ^ð_·åµ

·- ³»¿-«®¿¾´» ·² ¶±·²¬ó-°¿½»ò î

×××ò Õ×ÒÛÓßÌ×ÝÍ ßÒÜÓÑÜÛÔ×ÒÙ

Õ·²»³¿¬·½ º±®³«´¿¬·±² ±º ¬¸» ®±¾±¬ ·- °±--·¾´» ¬¸®±«¹¸

°±·²¬-ô -± ¬¸¿¬

ß·Þ·õ¿¢· 㢹õ ^×ÎÙÛ¢·æ øî÷

̸»®»º±®»ô ·º ¬¸» ½¿¾´» ·- ¿--«³»¼ ¬± ¾» -¬®¿·¹¸¬ ´·²»ô ·¬-

´»²¹¬¸ ½¿² ¾» ©®·¬¬»² ¿- Ô·ã ¢¹õ ^×ÎÙÛ¢· ¢¿

Ì

¢¹õ ^×ÎÙÛ¢· ¢¿

ï î

æ øí÷

̸»®» ·- ¿´-± ¬¸» °±--·¾·´·¬§ ±º ½±²-·¼»®·²¹ ¬¸» ¿½¬«¿¬±®-ù -·¹²»¼ ´»²¹¬¸ ¾§

Ô·ã ¢¹õ ^×ÎÙÛ¢· ¢¿ æÂ-·å øì÷

¸±©»ª»®ô -·²½» ©» ½¿² »²-«®» ¬¸» ¬»²-·±² º±®½»- ±º ¬¸»

½¿¾´»-ô ©» ©·´´ «-» øí÷ º±® ¬¸» ³»¿-«®»³»²¬-ò

ß½½±®¼·²¹ ¬± ÅéÃô ¬¸» ³¿²·°«´¿¬±®ù- Ö¿½±¾·¿² ³¿¬®·¨ ¾»ó

½±³»-

Öæªã î êì

Â

-^Ì_· øÛ· Â-·÷^Ì òòò òòò Â

-^Ì_³ øÛ³ Â-³÷^Ì í éë

³ ê

æ î êê êê ì

ª¨

ª§

ð ð ÿ¦

í éé éé ë

æ øë÷

É» ¿¼¼®»--»¼ ¬¸» ª»´±½·¬§ ª»½¬±® ½±²-·-¬·²¹ ±º ´·²»¿® ª»ó

´±½·¬·»- ±º ¾§ ª¨ ¿²¼ ª§ô ¿- ©»´´ ¿- ¬¸» ÛÛù- ¿²¹«´¿®

ª»´±½·¬§ ¾§ ÿ¦ô ¬± ¸·¹¸´·¹¸¬ ¬¸» °´¿²¿® ³±¬·±² ®»°®»-»²¬»¼

¾§ ¿² ³ ê Ö¿½±¾·¿² ³¿¬®·¨ò Í·²½» ¬¸»-» »¯«¿¬·±²- ©·´´

¾» ®«²²·²¹ º®»¯«»²¬´§ ¾§ ¬¸» ´»¿®²·²¹ ¿´¹±®·¬¸³ô ©» ©·´´

-·³°´·º§ ¬¸» ³±¬·±² »¯«¿¬·±² ¾¿-»¼ ±² ¬¸» °®·²½·°´» ±º ©±®µ

¿²¼ Ò»©¬±²ù- ´¿© -± ¬¸¿¬ ¬¸» ¹®¿¼·»²¬ ±º ³±¬·±² ±º ¬¸» ÛÛ

¾»½±³»- °®±°±®¬·±²¿´ ¬± ¬¸» ¿½¬«¿¬±® º±®½»-ô

ãÖ^Ì ã ^ Ö^Ì å øê÷

©¸»®» ·- ¬¸» ®»-«´¬¿²¬ º±®½» ¿ºº»½¬·²¹ ¬¸» ÛÛ ³±¬·±² ¿²¼

·- ª»½¬±® ±º ·

³±¬·±² ³±¼»´ ¿- ¬¸» ¾¿-» º±® ¬¸» º±®©¿®¼ µ·²»¬·½- ³±¼»´

¾´±½µ ·² Ú·¹ò îò

É» ½¿² ®»©®·¬» ¬¸» ½¿¾´» ´»²¹¬¸ º±®³«´¿ ¾¿-»¼ ±² ¬¸»

¿--«³»¼ ª¿´«»-ô -·³·´¿® ¬± ·´´«-¬®¿¬·±²- ·² Ú·¹ò íæ Ô^ð·ã ¹¢^ðõ ^×ÎÙ^ðÛ¢· ¿¢^ð

Ì ¹¢^ðõ^×ÎÙ^ðÛ¢· ¿¢^ð

ï îæ øé÷

¬¸» °®»¼·½¬»¼ ¿²¼ ¿½¬«¿´ ª¿´«»- ±º ¬¸» ½¿¾´» ´»²¹¬¸-ô ¿-

»·åµãÔ· Ô^ð·åµæ øè÷

Þ»-·¼»- ¬¸» ´»¿®²·²¹ ¿´¹±®·¬¸³ô ©» «-» ¬¸» -¿³» »®®±® ¬±

´±½¿´´§ ¼¿³° ½¿¾´» ´»²¹¬¸- ¿²¼ ¬¸» ÛÛ ¾§ ¼»-·®»¼ ¬±®¯«»

ª¿´«»- ·åµõï_Üæ

·åµõï_Ü ãµ°»·åµõµ¼

»·åµ

µ æ øç÷

Ú·¹ò íò Ê¿®·¿¬·±² ±º ¿½¬«¿´ ¿²¼ ¿--«³»¼ ª»½¬±®-ò ß½¬·±² ª»½¬±®- ¿®»

¹»²»®¿¬»¼ ¾¿-»¼ ±² ª¿´«»- ·² ¬¸» ´»¿®²·²¹ ¿´¹±®·¬¸³ô ©¸·½¸ ¿®» ²±¬ ¼·®»½¬´§

½±²²»½¬»¼ ¬± ¬¸» ¿½¬«¿´ ª¿´«»- º±® ¬¸» °±-·¬·±² ±º ¿¬¬¿½¸³»²¬ °±·²¬-ò ر©»ª»®ô ¬¸» ¬±®¯«» ª¿´«»- ·©·´´ ®»³¿·² ²»¿®´§ ¬¸» -¿³» º±® ¿½¬«¿´ ¿²¼

°®»¼·½¬»¼ ª¿®·¿¾´»-ò

ß- ¿ ®»¯«·®»³»²¬ º±® ½¿¾´»ó¼®·ª»² ¿½¬«¿¬±®-ô ¼»-·®»¼ ¶±·²¬

¬±®¯«»- ·åµõï_Ü ¿®» ²»»¼»¼ ¬± ½®»¿¬» °«®» ¬»²-·±²ò ̸·- ¿´-±

¸»´°- ¬± °®»¼·½¬ °´¿½»³»²¬ ±º ¬¸» »²¼ó»ºº»½¬±® ²»¿® ·¬- -¬¿¬·½

¾¿´¿²½» °±-»ò Ú·®-¬ô ´»¬ ¬¸» ³¿°°·²¹- ¾» ¾·¿-»¼ ¾§ ºø ÷ ª»½¬±®ô -± ¬¸¿¬

ºø ÷ ã ׳ ³ Ö^Ì ÖæÖ^Ì

ï

æÖ^Ì å øïð÷

·² ©¸·½¸ ·- ¿² ³ ¼·³»²-·±²¿´ ª»½¬±® ¬¸¿¬ ®»³¿·²- ·² ¬¸»

²«´´-°¿½» ±º ¬¸» º±®½» ³¿°°·²¹- ¿²¼ ¹«¿®¿²¬»»-

· ³·²å Î _·ãºø ÷ õ ·Üå øïï÷

©¸»®» ³·² ®»°®»-»²¬- ¬¸» ³·²·³«³ ¬»²-·±² º±®½» ®»¯«·®»¼

¾¿-»¼ ±² ¬¸» -§-¬»³ °¸§-·½-ò ̸·- ©¿§ô ¬¸» ´»¿®²·²¹ ¿´¹±ó

³±¬·±²- ®»¿-±²¿¾´» ©¸·´» ¬¸» -§-¬»³ ´»¿®²- ¬¸» ±°¬·³«³

¿½¬·±² º±® ·¼»²¬·º§·²¹ ¬¸» ¿¬¬¿½¸³»²¬ °±·²¬-ò

°±--·¾·´·¬§ ±º ³±ª·²¹ ß·- ±® ß^ð_·

-°¿½» ²Â· ª»½¬±® -± ¬¸¿¬ ·¬ ½¿²

¹»²»®¿¬» ¿² ±®¬¸±²±®³¿´ ½±³°´»³»²¬ ±º -· ª»½¬±®-ò Ò±¬»

¿¼¼®»--»¼ ·² øë÷æ Â

²· ãÂ-· øÛ· Â-·÷ Û· Â-·

æ øïî÷

Ó±ª·²¹ ß^ð_· ¿´±²¹ ¬¸» ¼·®»½¬·±² ±º ²Â·

®±´» ·² ¬¸» -»¿®½¸ ±º ±°¬·³¿´ ¿½¬·±² ·² Ïó´»¿®²·²¹ ·² ¶±·²¬ó -°¿½»ò ׺ ²± »®®±® »¨·-¬-ô ³±¬·±²- ±º Þ· ±® ß· ¿´±²¹ ¬¸»

¼·®»½¬·±² ±º ²Â· -¸±«´¼ ²±¬ ¿ºº»½¬Ô·ò ̸·- »¨¿³·²»- ´¿¬»®¿´

°±-·¬·±²·²¹ ±º ¬¸» ¿¬¬¿½¸³»²¬ °±·²¬-å ½±²-·¼»®·²¹ ¬¸¿¬¢¹ ·-

Ú·¹ò ìò ͽ±®» ·³°®±ª»³»²¬- ø¼±¬-÷ ª»®-«- ·³°®±ª»³»²¬ ±º ¬¸» ¾»-¬ -½±®» ø-¬¿®÷ ®»½±®¼»¼ ¼«®·²¹ »¿½¸ »°·-±¼» ±º ´»¿®²·²¹ò

²±¬ ½±²-¬¿²¬ô ¬¸»¢¿· ¿¢^ð· ¾»½±³»- ±¾-»®ª¿¾´» ¾§ ¬¸» ´»²¹¬¸

»®®±®- ±ª»® ¬·³»ò

×Êò ÏóÔÛßÎÒ×ÒÙ

̸» ¿´¹±®·¬¸³·½ ¿°°®±¿½¸ º±® ®»·²º±®½»³»²¬ ´»¿®²·²¹ó

¾¿-»¼ -»´ºó½¿´·¾®¿¬·±² ·² ¬¸·- °¿°»® ·- ·²-°·®»¼ ¾§ ¿ -»´ºó

½¿´·¾®¿¬·±² ¿°°®±¿½¸ °®±°±-»¼ ·² Åèà º±® ³±¾·´» ®±¾±¬-ò ̸»

̸·- ¿´¹±®·¬¸³ù- ±«¬½±³» ©·´´ ¾» ¿ -»¬ ±ºß^ð_·°±·²¬- -«½¸ ¬¸¿¬

¬¸»§ ¾»´±²¹ ¬± ¬¸» ½±²¼·¬·±²- ®»°®»-»²¬»¼ ·² øï÷ò ̸»®»º±®»ô

¬¸» ¿´¹±®·¬¸³ ·- °®»°¿®»¼ -«½¸ ¬¸¿¬

°ÿïå µÿï´·³ ß^ð_·ß· ðæ øïí÷

-°¿½» ¬¸» ±°¬·³¿´ Ïó´»¿®²·²¹ «°¼¿¬» ©·´´ ½±²ª»®¹» ¬± ¬¸»

±°¬·³«³ ª¿´«»-ô ¹·ª»² ¬¸¿¬ ±º ¿´¹±®·¬¸³ ï ·- ¿ °±-·¬·ª»

²«³¾»® -³¿´´»® ¬¸¿² ïò Ú±® ·²-¬¿²½»ô ·² ¬¸» -·³«´¿¬»¼

»²ª·®±²³»²¬ô ·¬ ·- °±--·¾´» ¬± ¿--·¹² ª¿´«»- ²»¿®ëðûº±® ¬¸»

´»¿®²·²¹ º¿½¬±® å ¸±©»ª»®ô ·² ¿ ¸¿®¼©¿®» ·³°´»³»²¬¿¬·±²ô

©» °®»º»® ¬± µ»»° ¿- ´±© ¿- ®»¿-±²¿¾´§ º«²½¬·±²·²¹ò Ñ«® »¨°»®·³»²¬- ¿®» °»®º±®³»¼ ©·¬¸ ã ðæîò ײ ¿¼¼·¬·±²

¬± ®»¯«·®»³»²¬- º±® ¬¸» ½±²ª»®¹»²½» ¿²¼ ¹®¿²¬»» °®±ª·¼»¼

¾§ ¬¸» ½±ª»®¿¹» ±º ®¿²¼±³ ª¿®·¿¾´»-ô ©» ²»»¼ ¬± ¸¿ª»

¬¸» ±«¬½±³» ±º ¬¸» ®»©¿®¼ ³¿¬®·¨ ¿- ¿ ½±²ª»¨ -«®º¿½» ¬±

®»°®±¼«½» ²»¿®´§ ¬¸» -¿³» ®»-«´¬- ©·¬¸ ´±©»® ®¿²¼±³ º¿½¬±®-

¿²¼ ³±®» ¹®»»¼§ ¿´¹±®·¬¸³- ¿º¬»® ¬¸» ·²·¬·¿´ ´»¿®²·²¹ -¬»°-ò ̸» ¾»-¬ ¹«»-- º±® ß^ð_· ¿²¼ ·¬- ®»©¿®¼ ·- -¬±®»¼ ·² Ï¿²¼ Îô ¿- -¸±©² ·² Ú·¹ò îô ±«¬-·¼» ±º ¬¸» °¿®¿´´»´ ´±±°-ò ̸»

´»¿®²·²¹ °®±½»-- ¬± ±¾¬¿·² ²»½»--¿®§ ±«¬°«¬ ·- ¿¼¼®»--»¼

·² ß´¹±®·¬¸³ ïò Þ»-·¼»- ¬¸» ¿´¹±®·¬¸³·½ ª·»©°±·²¬ô ¬¸»®»

ß´¹±®·¬¸³ ï ÏóÔ»¿®²·²¹ б´·½§

ײ·¬·¿´·¦» ®»©¿®¼ ³¿¬®·¨Îò

ײ·¬·¿´·¦» ´»¿®²·²¹ º¿½¬±® ò

ײ·¬·¿´·¦» ³¿¨·³«³ ½±²-·-¬»²¬ ·¬»®¿¬·±²-µ°¿--ò

ײ·¬·¿´·¦» Ï󿽬·±²- º±®¿_¨·ô¿_{§ ·}ò

º±®Û°·-±¼»° ã ïô¬±Ò«³¾»® ±º »°·-±¼»-¼±

ײ·¬·¿´·¦» -¬¿¬»- ¿²¼ ¿½¬·±²-ô º±®µã ï ¬±µ³¿¨ ¼±

ß--·¹² ¾·¹ ¿®®¿§- ±º ®¿²¼±³ ¿½¬·±² -½»²¿®·±-æ

¿-·åµõï ø ã¿-·åµ ã »·åµ÷^Ú

¿_²·åµõï ø ã¿_²·åµ ã_»¨°ø»^¶»·åµî^¶

·åµ÷÷

·º »·åµ ã ïå æ æ æ å ³ ¬¸»² Ú®»»¦»

»´-»

Ë°¼¿¬»

»²¼ ·º

Ë°¼¿¬» °±-·¬·±² ª»½¬±®-ò

Ý¿´½«´¿¬» Ô^ð_·åµ ª¿´«»- ¾§ ¬¸» »¨°»½¬»¼ ª¿´«»- ª¿´«»-

±ºß^ð_·åµ ¿²¼¹¢^ð_µò

Ë°¼¿¬»»·åµ ª¿´«»- ¾§ ¬¸» ´¿-¬Ô^ð_·åµ- ¿²¼Ô·åµ-ò ͬ±° ¿²§ -½»²¿®·± ®»¿½¸»¼ -½±®» ï º±® µ°¿-- -»ó

¯«»²½»- ±ºµò

Ë°¼¿¬»Ï ¾¿-»¼ ±² ¬¸» ¾»-¬ -½»²¿®·±ò ÏãÎøß^ð_·å ¢¿· ¿½¬·±²÷õ

³¿¨ Ïøß^ð_·åµõïå¿´´ -½»²¿®·±-÷ ò

»²¼ º±®

»²¼ º±®

Ú ø ÷ -¬¿²¼- º±® •²±®³¿´ ¼·-¬®·¾«¬·±²Œ ¿¾±«¬ ¬¸» ³»¿² ª¿´«» ±º ¿²¼ ª¿®·¿²½» ±º ^îò

Ú·¹ò ëò λ©¿®¼ ³¿¬®·¨ ª¿´«»- º±® ·²·¬·¿´·¦»¼ -¬¿¬»-ô ½¿´½«´¿¬»¼ ¾¿-»¼ ±²

¬¸» ¼·ºº»®»²½» ¾»¬©»»²Ô_·¿²¼ ¬¸» ¼·-¬®·¾«¬·±² ±ºÔ^ð_·¿- ¿ ®»-«´¬ ±º ¿² »®®±®

·² Ý¿®¬»-·¿² -°¿½»ò ߬ ¬¸·- -¬»°ô ¬¸» ²±²ó½±²ª»¨ ®»©¿®¼ ³¿¬®·¨ ¼±»- ²±¬

®»°®»-»²¬ ¿ °®±°»® ¿--·¹²³»²¬ ±º -½±®»- º±® °¿·®- ±º -¬¿¬»- ¿²¼ ¿½¬·±²-ò

¬®·ª·¿´ ÏóÔ»¿®²·²¹ ¿´¹±®·¬¸³-ò

Ü»ª·¿¬·±² ¾»¬©»»² ¬¸» ¿½¬«¿´ ¿²¼ °®»¼·½¬»¼ ª¿´«»- ±º Ö

·- ¿ µ»§ ·--«» ¬± ¼»¿´ ©·¬¸ò ß- -¸±©² ·² Ú·¹ò íô ¾»º±®» ¬¸»

½±²ª»®¹»²½» ±º »²¬·®» ¿´¹±®·¬¸³ô ¿ ³¿¶±®·¬§ ±º ¬¸» ª»½¬±®- ª¿´«»-ò ̸» ±²´§ »¨½»°¬·±²- ¿®» ¬±®¯«» ª¿´«»- ·ò Í·²½» ¬¸»

·¬- ©±®µ-°¿½» ÅçÃô ¬¸» ½¿¾´» °®»¬»²-·±²- ø ð÷ µ»»° ¬¸» ÛÛ ß·-ò ׺ ¬¸» -§-¬»³ ¼±»- ²±¬ ½¿«-» ´¿®¹» ¼§²¿³·½ º±®½»-ô

¬¸» -· ½¿²²±¬ ¾» ®»ª»®-»¼ò ̸» °®±°±-»¼ ¿´¹±®·¬¸³ µ»»°-

¬¸» -§-¬»³ -¬¿¬·±²¿®§ ø·² º±®½» -°¿½»÷ «²¬·´ ¬¸» ·¬»®¿¬·±² -¬»°

¿½¬·±²- ¬± ¾» ³±®» ¬±©¿®¼ ®±¬¿¬·±²- ¿¾±«¬ ¬¸» ß· ª¿´«»-

©¸»² ¬¸» ³»¿-«®»¼ ½¿¾´» ´»²¹¬¸- ¿®» ·² ²»·¹¸¾±®¸±±¼ ±º

¬¸» »¨°»½¬»¼ ´»²¹¬¸ ª¿´«»-ò

Êò ÎÛÍËÔÌÍ

Ò«³»®·½¿´ »ª¿´«¿¬·±² ±º ¬¸» °®±°±-»¼ ³»¬¸±¼ ·- ¼±²»

°±·²¬- ¬¸¿¬ ³¿¬½¸ ¬¸» º¿½¬±®- ·² Ì¿¾´» ×ò ײ·¬·¿´´§ô ¬¸» -¬¿¬»-

·²¹ »®®±® ¿²¼ -½±®» ª¿´«»-ò Ú·¹ò ì ®»°®»-»²¬- -¬»°ó¾§ó-¬»°

»ª±´«¬·±² ±º ¬¸» ½±®®»-°±²¼·²¹ -½±®»- º±® -¬±®»¼ Ï ³¿¬®·¨

ª¿´«»-ò ׬ ¬±±µ íéé »°·-±¼»- ±º ®«²²·²¹ ¬¸» ¿´¹±®·¬¸³ ¬± µ»»°

¿´´ ¬¸» ª¿´«»- ©·¬¸·² ¬¸» ¼»-·®»¼ ¬¸®»-¸±´¼ò ß ½±²-·¼»®¿¾´»

½¸¿²¹» ·² ¬¸» ´»¿®²·²¹ -½±®»- ¸¿°°»²»¼ ·² ¬¸» ·²¬»®ª¿´ ±º °

¾»¬©»»² ïëð ¿²¼ îððô ©¸»®» ¿´´ ±º ¬¸»ß^ð_·°®»¼·½¬·±²- ´¿²¼»¼

·²¬± ¬¸»·® ½±®®»-°±²¼·²¹ ß· ¯«¿®¬»®- ±º ¬¸» ©±®µ-°¿½»ò ߺ¬»®©¿®¼-ô ¬¸» ¿´¹±®·¬¸³ °®±½»»¼»¼ ©·¬¸ ´±©»® »®®±®-ò ̸·-

¸·¹¸´·¹¸¬- ¬¸» »ºº»½¬ ±º ½±²-·¼»®·²¹ ¿² ¿°°®±¨·³¿¬» ·²·¬·¿´

ª¿´«» ·² ®»¼«½·²¹ ¬¸» ¿³±«²¬ ±º ·¬»®¿¬·±²-ò ̸» -½±®»- º±®

Ú·¹ò êò Ò±®³ ±º ½¿¾´» ´»²¹¬¸ »®®±®- ª»®-«- »®®±®- ±º ¬¸» »-¬·³¿¬»¼

°±-·¬·±² ±º ·¬- ¿¬¬¿½¸³»²¬ °±·²¬ Š ¬¸» ¼·ºº»®»²½» ¾»¬©»»²ß·¿²¼ß^ð_·ò ̸»

½±²¬±«®- ±² ¬¸» ¸±®·¦±²¬¿´ °´¿²» ¸·¹¸´·¹¸¬ ¬¸» ª¿®·¿¬·±² ±º »®®±® ´»ª»´- ¿²¼

¬¸»·® ¼·-½±²¬·²«·¬§ò Ý¿¾´» ´»²¹¬¸ »®®±®- ½¿²²±¬ ¾» ¿² ¿°°®±°®·¿¬» ¾¿-» ±º

±°¬·³·¦¿¬·±² ¾»½¿«-» ¬¸»§ ¿®» ²±¬ ½±²ª»¨ó-¸¿°»¼ò

ß·

°±-·¬·±²ò ̸» ¹®¿°¸ ©¿- ¹»²»®¿¬»¼ ¾§ ¬¸» ³«´¬·°´·½¿¬·±² ±º ¿ ¹®·¼ ±º »®®±®-

¬± ¬¸» ½±®®»-°±²¼·²¹Ïô ¿²¼Îª¿´«»-ò

ßïò ß µ»§

·²·¬·¿´´§ ¿ ½±²ª»¨ °®±¾´»³ ø¿- ·² Ú·¹ò ë÷ò

Ѳ» ®»¿-±² ½±«´¼ ¾» ¬¸¿¬ ¬¸» ´»¿®²»¼ ¿½¬·±²- ¿®» ½®»¿¬ó

·²¹ ®±¬¿®§ ³±ª»³»²¬- ©¸·´» ·³°®±ª·²¹ ¬¸» °±-·¬·±² ±º ¬¸»

-¬®¿·¹¸¬ ½¿¾´» ¬±±ô ¿- -¸±©² ·² Ú·¹ò èò ̸» »²¬·®» ´±±°ô Îô ¬¿µ»- ¿¾±«¬ í ¸±«®- ±² ¿ ÐÝ ©·¬¸ ײ¬»´ È»±² Ûëóîêîð è ݱ®»- ÝÐË ©·¬¸ ¬©± ÙÐË-

±º ÒÊ×Ü×ß Ï«¿¼®± Ðëðððò Ù·ª»² ¬¸» ¸·-¬±®·½¿´ ¼¿¬¿ º±®

-«·¬¿¾´» ¿½¬·±²- ¿²¼ ®»©¿®¼ ³¿¬®·½»- ©·¬¸·² ¬¸» ¬¸®»-¸±´¼-ô

Ú·¹ò èò Ô»¿®²»¼ ¿½¬·±²- º±® ¿¼¶«-¬³»²¬ ±º ß^ð_·ô ·º ¿½¬«¿´ß_··- °´¿½»¼ ¿¬

¬¸» ±®·¹·² ¿²¼ß^ð_·®»¿½¸»- ¬¸» ²»·¹¸¾±®¸±±¼ ±ºß·ò

®«²²·²¹ ¿ -½»²¿®·± ¬¿µ»- ±²´§ êð ³·´´·-»½±²¼-ò

Ê×ò ÝÑÒÝÔËÍ×ÑÒ

̸·- °¿°»® °®±°±-»- ¿² ¿°°´·½¿¬·±² ±º ®»·²º±®½»³»²¬ ´»¿®²ó

·²¹ ·² °´¿²¿® ½¿¾´» ¼®·ª»² °¿®¿´´»´ ®±¾±¬- øÝÜÐÎ-÷ º±®

̸»-» ¿¬¬¿½¸³»²¬ °±·²¬- ¿®» «-«¿´´§ °´¿½»¼ ·² ´±²¹ ¼·-¬¿²½»-

¹»±³»¬®§å ¬¸»®»º±®»ô ¬¸»·® ³¿²«¿´ ³»¿-«®»³»²¬ -§-¬»³-ô ±®

³»¿-«®»³»²¬ ¾§ »¨¬»®²¿´ -»²-±®§ -§-¬»³-ô ¿®» ½±³³±² ¾«¬

´·³·¬·²¹ò Ô±²¹ ®¿²¹»ô ¿½½«®¿¬» ¬®¿½µ·²¹ -»²-±®- ¿®» »¨°»²-·ª»

½±³°¿®»¼ ¬± ¬¸» ³¿²«º¿½¬«®·²¹ ½±-¬- ±º ¿ ÝÜÐÎò Þ§ «¬·´·¦ó

¬·±² ±® ·²-¬¿´´¿¬·±² ±º ¬¸»-» ®±¾±¬- ¾»½±³»- º»¿-·¾´» ©·¬¸±«¬

³¿²«¿´ ³»¿-«®»³»²¬- ±® ¿«¨·´·¿®§ -»²-±®-ò ß´¬¸±«¹¸ ¬¸»

³»¬¸±¼ ·- ½¿°¿¾´» ±º ´»¿®²·²¹ ©·¬¸±«¬ °®·±® µ²±©´»¼¹» ±º

¬¸» ·²·¬·¿´ ª¿´«»-ô ·¬ ©¿- ²±¬·½»¿¾´» ¬¸¿¬ ®¿²¼±³ ·²·¬·¿´·¦¿¬·±²

ÌßÞÔÛ ×

ÐÎÛÜ×ÝÌ×ÑÒÎÛÍËÔÌÍ ÚÑÎÚ×ÈÛÜßÌÌßÝØÓÛÒÌÐÑ×ÒÌÍæ ßÝÌËßÔ ßÒÜÐÎÛÜ×ÝÌÛÜ

п®¿³»¬»® ß--«³»¼ Ê¿´«»-Å¨å §Ã Ð®»¼·½¬·±² Û®®±®

ßï Å ðå ðà ðæðï

ßî Å îæîå îæîà ðæðï

ßí Å ðå îæîà ðæðï

ßì Å îæîå ðà ðæðï

ß^ð_·×²·¬·¿´ Å ðå ðÃ

ö ̸» ¬»-¬ °®»-»²¬»¼ ·² ¬¸·- ¬¿¾´» ·- ¾¿-»¼ ±² ¬®¿·²·²¹ ¬¸¿¬ ·²ª±´ª»¼ íéé

»°·-±¼»-ô ¿²¼ ã ðæðï ã ðæîå µ°¿--ã éå Ô³·²ã ðæï³å Ô³¿¨ã îæë³ò

¼±«¾´»¼ ¬¸» ¬®¿·²·²¹ ¬·³» ½±³°¿®»¼ ¬± ¬¸» ·²·¬·¿´ ½±²¼·¬·±²

¬¸¿¬ ¼·-¬®·¾«¬»¼ ³±®°¸±´±¹·½¿´´§ ¬± ¬¸» ¿½¬«¿´ ¿¬¬¿½¸³»²¬

°±·²¬-ò

Ñ«® °®±°±-»¼ ³»¬¸±¼ ·- ¾¿-»¼ ±² ¬¸» ¹»²»®¿¬·±² ±º -¬¿¬»-ô

¿½¬·±²-ô ¿²¼ ®»©¿®¼- ´±¹·½- ·² ¬¸» ½±±®¼·²¿¬»- ±º »¿½¸ ¿¬¬¿½¸ó

³»²¬ °±·²¬- ©·¬¸ ¬©± ±®¬¸±²±®³¿´ ª»½¬±®-ò ̸·- ½±²ª»®¬- ¬¸»

-»´ºó½¿´·¾®¿¬·±² °®±¾´»³ ·²¬± ¿ Ïó´»¿®²·²¹ °®±¾´»³ò ˲¿ºº»½¬»¼ ¾§ ¬¸» µ·²»³¿¬·½ »¯«¿¬·±²- ±º °¿®¿´´»´ ³¿²·°ó

«´¿¬±®-ô ¬¸» °®±°±-»¼ ³»¬¸±¼ ½±²ª»®¹»- ¬± ¬¸» -¿³» ª¿´«»-

¿- ¿ «²·¯«» ¿²-©»® ¬± ¬¸» °®±¾´»³ô ·² ½±²¬®¿-¬ ©·¬¸ ¬¸»

³«´¬·°´» -±´«¬·±² ·--«»- ±º º±®©¿®¼ µ·²»³¿¬·½-ò Ñ«® °®±°±-»¼

³»¬¸±¼ «-»- ¬¸» ²±®³ ª»½¬±®- ¬¸¿¬ ½¿² ½¿«-» ³«´¬·°´»

¾§ °±´§²±³·¿´ »¯«¿¬·±²-ò ر©»ª»®ô ·¬ ½±²-·¼»®- ¬¸» ±«¬½±³»

¬±´»®¿²¬ ¬± ´±½¿´ ³·²·³«³ ª¿´«»- ±º ¿²§ ½±-¬ ø±® ®»©¿®¼÷

°±´·½§ò

¬±±´ º±® -°¿¬·¿´ô -»´ºó¼»°´±§¿¾´» ®±¾±¬-ò Í·²½» ¬¸» -§-¬»³ ·- ß· ¹®·¼ ®»-±´«ó

¬·±² ½¿² ¼»¬»®³·²» ¿ ¬®¿¼»ó±ºº °±·²¬ ¾»¬©»»² ¿½½«®¿½§ ±º

½¿´·¾®¿¬·±² ¿²¼ ½±³°«¬¿¬·±²¿´ ½±-¬- ±º ´»¿®²·²¹ò

ßÝÕÒÑÉÔÛÜÙÓÛÒÌ

̸·- ©±®µ ·- -«°°±®¬»¼ ¾§ ¬¸» ß½¿¼»³§ ±º Ú·²´¿²¼

«²¼»® ¬¸» °®±¶»½¬ •ß«¬±²±³±«- ¹®¿-°·²¹ ¿²¼ ½»²¬®¿´·¦»¼

³«´¬·³±¼¿´ ¸«³¿² ³¿½¸·²» ·²¬»®º¿½» º±® ³«´¬·ó-·¬» ¸»¿ª§ó

¼«¬§ ©±®µ·²¹ ³¿½¸·²»- øßËÌÑÙÎßÝÛ÷ôŒ ¹®¿²¬ Ò±ò íðìêðìò

ÎÛÚÛÎÛÒÝÛÍ

Åïà Èò Ö·²ô Öò Ö«²¹ô Öò Ðò Ö«²ô Íò п®µô ÖòóÑò п®µô ¿²¼ Íò Çò Õ±ô •Ý¿´·¾®¿¬·±² º±® ¿ °´¿²¿® ½¿¾´»ó¼®·ª»² °¿®¿´´»´ ®±¾±¬ôŒÖ±«®²¿´ ±º ײ-¬·¬«¬» ±º ݱ²¬®±´ô α¾±¬·½- ¿²¼ ͧ-¬»³-ô ª±´ò îïô ²±ò ïïô °°ò ïðéðŠïðéëô îðïëò Åîà Öò ßò ¼·¬ Í¿²¼®»¬¬±ô Üò Ü¿²»§ô ¿²¼ Óò Ù±«¬¬»º¿®¼»ô •Ý¿´·¾®¿¬·±² ±º ¿

º«´´§ó½±²-¬®¿·²»¼ °¿®¿´´»´ ½¿¾´»ó¼®·ª»² ®±¾±¬ôŒ ·²Î±³¿²-§ ïç Š α¾±¬

Ü»-·¹²ô ܧ²¿³·½- ¿²¼ ݱ²¬®±´øÊò п¼±·-ô Ðò Þ·¼¿«¼ô ¿²¼ Ñò Õ¸¿¬·¾ô

»¼-ò÷ô øÊ·»²²¿÷ô °°ò ééŠèìô Í°®·²¹»® Ê·»²²¿ô îðïíò

Åíà Õò Ѭ-«ô ßòóßò ß¹¸¿óÓ±¸¿³³¿¼·ô ¿²¼ Óò בּ²ô •É¸»®» ¬± ´±±µá

°®»¼·½¬·ª» °»®½»°¬·±² ©·¬¸ ¿°°´·½¿¬·±²- ¬± °´¿²»¬¿®§ »¨°´±®¿¬·±²ôŒ×ÛÛÛ Î±¾±¬·½- ¿²¼ ß«¬±³¿¬·±² Ô»¬¬»®-ô ª±´ò íô ²±ò îô °°ò êíëŠêìîô îðïèò Åìà Þò Þ¿§¿¬ô Òò Ý®¿-¬¿ô Øò Ô·ô ¿²¼ ßò ׶-°»»®¬ô •Ñ°¬·³¿´ -»¿®½¸ -¬®¿¬»¹·»-

º±® °±´´«¬¿²¬ -±«®½» ´±½¿´·¦¿¬·±²ôŒ ·²×ÛÛÛñÎÍÖ ×²¬»®²¿¬·±²¿´ ݱ²º»®ó

»²½» ±² ײ¬»´´·¹»²¬ α¾±¬- ¿²¼ ͧ-¬»³- ø×ÎÑÍ÷ô °°ò ïèðïŠïèðéô ×ÛÛÛô îðïêò

Åëà Üò Ü¿²»§ô Çò п°»¹¿§ô ¿²¼ Þò Ó¿¼»´·²»ô •Ý¸±±-·²¹ ³»¿-«®»³»²¬ °±-»- º±® ®±¾±¬ ½¿´·¾®¿¬·±² ©·¬¸ ¬¸» ´±½¿´ ½±²ª»®¹»²½» ³»¬¸±¼ ¿²¼ ¬¿¾«

-»¿®½¸ôŒÌ¸» ײ¬»®²¿¬·±²¿´ Ö±«®²¿´ ±º α¾±¬·½- λ-»¿®½¸ô ª±´ò îìô ²±ò êô

°°ò ëðïŠëïèô îððëò

Åêà Ûò Ø»®²l¿²¼»¦óÓ¿®¬l l±°»¦óÝ¿¶l«²ô ¿²¼ Öò Öl¿«®»¹«·óݱ®®»¿ô •Ý¿´ó

·¾®¿¬·±² ±º °¿®¿´´»´ ³¿²·°«´¿¬±®- ¿²¼ ¬¸»·® ¿°°´·½¿¬·±² ¬± ³¿½¸·²»

¬±±´-ò ¿ -¬¿¬» ±º ¬¸» ¿®¬ -«®ª»§ôŒ×²¹»²·»®l l±² § Ì»½²±´±¹l ô ª±´ò ïïô ²±ò îô îðïðò

Åéà ßò Ê¿º¿»·ô Óò Óò ß®»ºô ¿²¼ Øò Üò Ì¿¹¸·®¿¼ô •×²¬»¹®¿¬»¼ ½±²¬®±´´»® º±®

¿² ±ª»®ó½±²-¬®¿·²»¼ ½¿¾´» ¼®·ª»² °¿®¿´´»´ ³¿²·°«´¿¬±®æ Õ²¬« ½¼®°³ôŒ ·²

×ÛÛÛ ×²¬»®²¿¬·±²¿´ ݱ²º»®»²½» ±² α¾±¬·½- ¿²¼ ß«¬±³¿¬·±² ø×ÝÎß÷ô

°°ò êëðŠêëëô ×ÛÛÛô îðïðò

Åèà Òò α§ ¿²¼ Íò ̸®«²ô •Ñ²´·²» -»´ºó½¿´·¾®¿¬·±² º±® ³±¾·´» ®±¾±¬-ôŒ ·²

×ÛÛÛ ×²¬»®²¿¬·±²¿´ ݱ²º»®»²½» ±² α¾±¬·½- ¿²¼ ß«¬±³¿¬·±²ô ª±´ò íô

°°ò îîçîŠîîçéô ×ÛÛÛô ïçççò

Åçà Óò Óò ß®»º ¿²¼ Øò Üò Ì¿¹¸·®¿¼ô •Ù»±³»¬®·½¿´ ©±®µ-°¿½» ¿²¿´§-·- ±º ¿

½¿¾´»ó¼®·ª»² ®»¼«²¼¿²¬ °¿®¿´´»´ ³¿²·°«´¿¬±®æ Õ²¬« ½¼®°³ôŒ ·²×ÛÛÛñÎÍÖ

ײ¬»®²¿¬·±²¿´ ݱ²º»®»²½» ±² ײ¬»´´·¹»²¬ α¾±¬- ¿²¼ ͧ-¬»³- ø×ÎÑÍ÷ô

°°ò ïçëèŠïçêíô ×ÛÛÛô îððèò